📖 摘要

重新思考主动建图中学习占用预测，提出观测门控过滤方法。

🔑 关键词速览

Learned occupancy completion	一种利用机器学习模型预测未知区域占据状态的方法，用于扩展空间上下文。
Active mapping	机器人主动选择感知位置以构建环境地图的过程。
Observation-gated filter	一种根据观测数据（如视锥暴露和RGB-D支持）决定是否保留或抑制预测占据的滤波器。
Closed-loop coverage	在闭环规划中，机器人通过感知和运动逐步覆盖环境区域的效率指标。
Planner-facing occupancy	面向规划器的占据预测，用于评估表面增益和约束运动，直接影响路径规划。