📖 摘要

Spheriverse提供球面图像-LiDAR配对数据集，支持3D场景理解。

🔑 关键词速览

Spheriverse	一个用于野外三维场景理解的大规模球形图像-激光雷达数据集，包含64,400对数据。
SphereOcc	一种结合球面几何建模与语义证据检索的占用预测框架，用于密集三维场景理解。
CSRR (Cartesian-Spherical Representation Remodeling)	一种将球面距离-方位角几何融入笛卡尔体素特征的技术，通过区域调制增强特征表示。
SER (Spherical Evidence Re-querying)	一种根据体素内容和几何信息自适应检索相关语义证据的机制，用于提升预测精度。
mIoU 和 GeoIoU	语义占用预测的评估指标，分别衡量语义分割的像素级交并比和几何结构的交并比。