📖 摘要

提出无先验相对6D姿态估计，无需模型或参考图即可多实例定位。

🔑 关键词速览

6D pose estimation	估计物体在三维空间中的位置和方向，通常指3D平移和3D旋转。
prior-free	无需任何物体特定先验知识（如3D模型、模板或参考图像）的方法。
relative pose	两个物体实例之间的相对位置和方向关系。
multimodal foundation features	从预训练的多模态模型中提取的通用特征，用于跨模态匹配。
cycle consistency	确保多个实例间对应关系在循环中保持一致性的约束。