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大晓机器人联合南洋理工大学S-Lab与上海人工智能实验室提出HSImul3R，这是全球首个面向非标定稀疏视角输入、实现稳定可仿真人–场景交互重建的框架，已被ECCV 2026接收。该研究直指三维视觉长期存在的“感知—仿真鸿沟”，将重力稳定性、真实接触与交互稳定性纳入核心评价标准，推动重建从“视觉正确”走向“物理可执行”。其核心是物理闭环双向优化机制：正向通过面向场景的强化学习优化人体运动，反向通过直接仿真奖励优化三维场景，使仿真器从最终检验工具变为重建过程的主动监督者。在HSIBench测试中，HSImul3R三档任务交互稳定率分别达53.68%、30.56%和13.92%，显著高于HSfM，并将穿模率从69.51%降至22.90%。团队还将优化动作迁移至Unitree G1人形机器人，打通从日常视频到真实机器人执行的完整链路，使人类视频中的交互经验转化为可仿真、可学习、可执行的机器人技能资产。