📖 AI 总结

斯坦福与加州理工的研究团队开发了HomeBody系统，让Unitree G1机器人能够自主探索陌生厨房、整理物品并从抽屉中取物。该系统去掉了语言模型与机器人之间通常所需的训练控制层，改由可替换的视觉语言模型GPT-6 Astra直接调用可扩展的技能库，完成抓取、导航和开抽屉等动作。机器人先探索房间，在英伟达Isaac Sim中构建数字孪生，并将物体与位置记入空间记忆，因而即使物品离开视野也能找回。面对“清理厨房”这类任务，模型会逐步规划并在出错时自我纠正。目前局限包括Astra的延迟、手指伺服过热及高算力成本，代码已在GitHub公开。