可变形物体也能仿真了！CoDimRecon让机器人折纸触发塑性弯曲
CoDimRecon: Agentic Reconstruction of Sim-Ready 3D Scenes with Deformable Curves, Surfaces, and Volumes
📖 AI 总结
CoDimRecon 是一个面向仿真就绪三维场景重建的智能体框架，旨在解决现有方法普遍假设物体为刚体、难以处理可变形对象的问题。该框架从多视角 RGB 观测出发，重建包含刚体、铰接体和可变形体的可编辑场景：场景级几何先验用于确定尺度与布局，物体级生成网格引导智能体获得紧凑且细节丰富的几何结构，铰接刚体被分解为带显式关节的可动部件。针对可变形对象，框架按类别分别重建曲线（中心线加半径）、曲面（带厚度的流形壳）和体积（用于体网格化的水密实体）。可复用的仿真器技能负责初始化兼容的物理模型与参数，智能体引导的行为测试则用于发现不匹配并触发对运动、几何、数值或材料建模的针对性修正。在 Replica 和 ScanNet++ 数据集上，该方法在保持有竞争力的组合重建精度的同时，额外生成了适用于杆、壳、实体三类仿真的可变形资产，并展示了跨三种表示的机器人交互，其中包括一个受控折纸案例，其行为测试促使模型引入塑性弯曲。
🔑 关键词速览
| CoDimRecon | 本文提出的智能体框架，可从多视角 RGB 观测重建含刚体、铰接体和可变形体的可编辑仿真就绪三维场景。 |
| Sim-Ready | 指重建出的几何与物理参数可直接导入仿真器进行动力学模拟，无需额外人工处理。 |
| Deformable Objects | 可变形物体，其形状会随外力改变，按维度分为曲线（杆）、曲面（壳）和体（实体）三类。 |
| Articulated Rigid Objects | 铰接刚体，由多个刚性部件通过关节连接而成，可相对运动，如抽屉、门等。 |
| Agentic Framework | 智能体框架，利用大模型驱动的智能体进行任务规划、工具调用与迭代修正的自动化系统。 |
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