📖 AI 总结

斯坦福团队在HomeBody项目中，将GPT-6 Astra与宇树G1人形机器人结合，实现了在陌生厨房环境中执行复杂家务任务的能力。系统采用“让GPT调用机器人技能”的思路：Astra负责理解目标与规划步骤，再调用导航、抓取、放置、开抽屉等预置技能模块完成执行。机器人先通过SLAM探索并记忆厨房空间，再借助Isaac Sim构建数字孪生，将真实定位与虚拟模型对齐，从而支持“药不在视野内也能找到”这类需要空间记忆的任务。该方案无需针对新厨房额外采集数据或训练专用动作策略，泛化能力显著提升。不过系统仍依赖预训练感知模型与底层控制器，运行中存在推理延迟和重建成本，距离“买台机器人登录GPT就能用”尚有距离。