📖 AI 总结

将CAD资产转化为机器人仿真可用的OpenUSD资产，远不止几何格式转换，还需配置并验证材质、碰撞几何、关节等物理属性。NVIDIA Omniverse库结合SimReady Foundation规范与智能体技能，提供了一套结构化工作流。文章以ABB YuMi机器人为例，演示五个步骤：从STEP文件导入、依据参考图像和视频匹配外观、配置关节与碰撞几何等物理属性、按SimReady要求验证，以及在Isaac Sim中执行抓取放置任务。前沿AI模型如GPT-6 Astra可编写Python代码调用Omniverse工具，降低人工准备成本。物理配置参考厂商数据表和公开URDF，接触摩擦系数设为静摩擦0.8、动摩擦0.6。验证覆盖单位、几何、材质、刚体、关节、驱动及运行时行为，双臂与夹爪完成四轮抓取放置循环，验证了资产在测试轨迹下的可用性。